بررسی روشهای د ینامیک برنامه ریزی حرکت

عنوان مقاله: بهينه سازي برنامه ريزي مسير حرکت يک ربات کروي متحرک با استفاده از الگوريتم ژنتيک

چکیده: 

در
اين مقاله، مدل سازي ديناميکي و برنامه ريزي مسير حرکت بهينه يک ربات کروي
مورد بررسي قرار گرفته است. ربات کروي گونه اي از ربات هاي متحرک است که
بيشتر براي کاوش در مناطق ناشناخته استفاده مي شود. ربات کروي مورد مطالعه،
پنج درجه آزادي داشته و مکانيزم محرک آن يک پاندول دو درجه آزادي است که
توسط دو موتور حرکت مي کند. اين ربات يک سيستم غيرهولونوميک و غيرخطي مي
باشد. در اين مقاله، ابتدا سينماتيک ربات تحليل شده و پس از آن معادلات
حرکت آن با استفاده از روش کين استخراج شده است. براي برنامه ريزي مسير، حل
ديناميک معکوس ربات در حرکت روي خط راست و حرکت روي مسير دايره اي انجام
شده و از يک روش جديد تکراري با استفاده از الگوريتم ژنتيک براي طراحي مسير
در حرکت روي مسير استفاده شده است. در انتها، مسير حرکت بهينه براي
دستيابي به توان مصرفي و زمان حرکت کمينه با استفاده از يک الگوريتم ژنتيک
چندهدفه بدست آمده است. نتايج حاصل از به کارگيري اين روش با دقت بالايي بر
نتايج حاصل از شبيه سازي کامپيوتري منطبق است

تحليل پاسخ ديناميکی پوسته‌های کامپوزيتی دوانحنايی تحت ضربه‌ سرعت پايين با استفاده از مدل‌های کامل و جرم و فنر بهبوديافته